摘要：工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于機(jī)床自動(dòng)化的安裝方式有“地裝式機(jī)器人搬運(yùn)”（島式加工單元）、“地裝行走軸機(jī)器人搬運(yùn)”（機(jī)床成直線布置）、“天吊行走軸機(jī)器人搬運(yùn)”（機(jī)床成直線布置）這三種方式。均可以通過(guò)長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)無(wú)人運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)制造成本的削減，通過(guò)機(jī)器人化實(shí)現(xiàn)質(zhì)量的穩(wěn)定。
　　
　　一、地裝式機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)
　　
　　多數(shù)機(jī)床上下料系統(tǒng)運(yùn)用于“地裝式機(jī)器人搬運(yùn)”，也稱“島式加工單元”，該系統(tǒng)以六軸機(jī)器人為中心島，機(jī)床在其周圍作環(huán)狀布置，進(jìn)行設(shè)備件的工件轉(zhuǎn)送。集生產(chǎn)、穩(wěn)定運(yùn)行、節(jié)約空間等優(yōu)勢(shì)于一體，適合于狹窄空間場(chǎng)合的作業(yè)，高剛性的手臂和的伺服技術(shù)保證高速作業(yè)時(shí)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)無(wú)振動(dòng)。利用視覺可實(shí)現(xiàn)工件的快速識(shí)別與高速取放。
　　
　　二、動(dòng)作幅度大的機(jī)器人的行走軸搬運(yùn)系統(tǒng)
　　
　　機(jī)器人配置了7軸地裝導(dǎo)軌，利用行走導(dǎo)軌來(lái)進(jìn)行工件的轉(zhuǎn)送，運(yùn)行速度快，有效負(fù)載大，有效地?cái)U(kuò)大了機(jī)器人的動(dòng)作范圍，使得該系統(tǒng)具有的擴(kuò)展性。
　　
　　其中FANUCRobotRail是一款可應(yīng)用于多種場(chǎng)合的機(jī)器人行走軸單元。具備多種優(yōu)勢(shì)：一是可根據(jù)實(shí)際使用的需要，對(duì)有效行程進(jìn)行調(diào)整（定制）；二是運(yùn)動(dòng)由機(jī)器人直接控制，不需要增加控制系統(tǒng)；三是其防護(hù)性能好，可適用于點(diǎn)焊、涂膠、搬運(yùn)等行業(yè)；四是使用FANUC伺服馬達(dá)控制，通過(guò)精密減速機(jī)、齒輪、齒條進(jìn)行傳動(dòng)，重復(fù)精度高。五是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于維護(hù)。
　　
　　三、節(jié)約地面空間的天吊行走軸機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)

       天吊行走軸機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)，也稱“Topmount系統(tǒng)”，具有普通機(jī)器人同樣的機(jī)械和控制系統(tǒng)，和地裝機(jī)器人擁有同樣實(shí)現(xiàn)復(fù)雜動(dòng)作的可能。區(qū)別于地裝式，其行走軸在機(jī)床上方，擁有節(jié)約地面空間的優(yōu)點(diǎn)，且可以輕松適應(yīng)機(jī)床在導(dǎo)軌兩側(cè)布置的方案，縮短導(dǎo)軌的長(zhǎng)度。和專機(jī)相比，不需要非常高的車間空間，方便行車的安裝和運(yùn)行?？梢詫?shí)現(xiàn)單手抓取2個(gè)工件的功能，節(jié)約生產(chǎn)時(shí)間。
　　
　　馬丁路德的機(jī)器人集成設(shè)計(jì)，會(huì)根據(jù)客戶廠房車間的條件、工件工藝的安排、機(jī)床設(shè)備和機(jī)器人的布局，靈活使用，可以在一個(gè)加工單元內(nèi)選用一種安裝方法，也可以把幾種方法混合使用。